Documents

Rezumat_teza_Stefan_DUMITRU.pdf

Description
ACADEMIA ROMÂNĂ INSTITUTUL DE MECANICA SOLIDELOR REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT Contribuţii ı̂n dezvoltarea sistemelor de control neuronal al mişcării roboţilor mobili autonomi Conducător Ştiinţific: Doctorand: Prof. dr. ing. Luige Vlădăreanu ing. Ştefan Adrian Dumitru Bucureşti 2014 Mulţumiri Doresc să
Categories
Published
of 75
5
Categories
Published
All materials on our website are shared by users. If you have any questions about copyright issues, please report us to resolve them. We are always happy to assist you.
Share
Transcript
  ACADEMIA ROMˆAN˘AINSTITUTUL DE MECANICA SOLIDELORREZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT Contribut¸iiˆın dezvoltarea sistemelor de controlneuronal al mi¸sc˘arii robot¸ilor mobili autonomi Conduc˘ator S¸tiint¸ific:Prof. dr. ing. Luige Vl˘ad˘areanuDoctorand:ing. S¸tefan Adrian DumitruBucure¸sti2014  Mult¸umiri Doresc s˘a mult¸umesc domnului Profesor dr. ing. Luige Vl˘ad˘areanu pentruˆındrumarea ¸si sust¸inerea acordat˘a pe parcursul realiz˘arii ¸si finaliz˘arii acestei teze. Aduc mult¸umiri Prof. Hongnian Yu de la Universitatea Bournemouth UK, coordonatoral proiectului FP7 IRSES, RABOT, ”Real-time adaptive networked control of rescue robots”,Prof. Tianhong Yan de la Universitatea Jiliang din China, Prof. Chenkun Qi de la Universi-tatea Jiao Tong Shanghai din China, Prof. Radu Ioan Munteanu, Prof. Adrian Munteanu, dela Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca, Prof. Mircea Boscoianu de la Academia Fort¸elorAeriene Henri Coand˘a, Prof. Vladimir Balan, Prof. Ion Ion, Prof. Adrian Curaj de la Uni-versitatea Politehnica din Bucure¸sti, Prof. dr. ing. Tudor Sireteanu, Cercet. st. gr. II EmilVidea, Cercet. st. gr. III Doina Marin de la Institutul de Mecanica Solidelor al AcademieiRomane, pentru colaborarea ˆın publicarea de lucr˘ari ¸stiint¸ifice.Mult¸umesc tuturor prietenilor ¸si colegilor pentru sprijinul moral ¸si ˆıncuraj˘arile acor-date.Mult¸umesc p˘arint¸ilor, care m-au sprijinit atˆat moral cˆat ¸si financiarˆın realizarea mod- elului experimental ¸si a tezei de doctorat.Mult¸umesc ¸sotiei care m-a sprijinit pe toata perioada derul˘arii stagiului de doctorat ¸sicare a avut ˆıncredere ˆın mine ¸si mi-a fost al˘aturi.ing. S¸tefan Adrian Dumitru  Cuprins 1 Introducere 52 Stadiul actual al cercet˘arilor privind controlul neuronal al mi¸sc˘arii robot¸ilormobili antropoizi autonomi 103 Elaborarea unor tehnici de inteligent¸˘a artificial˘a pentru controlulˆın pozit¸ie al robot¸ilor mobili autonomi 15 3.1 Controlulˆın pozit¸ie al structurii cinematice utilizˆand Controlul Neuronal Intern 153.2 Modelele neuronale Interne utilizate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183.3 Algoritmul backpropagation pentru antrenarearet¸elelor neuronale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.4 Analiza cinematic˘a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203.5 Rezultatele simularii controlului ˆın pozit¸ie utilizˆand IMC . . . . . . . . . . . 22 4 Elaborarea unor tehnici de inteligent¸˘a artificial˘a pentru navigarea robot¸ilor mobili autonomi 25 4.1 Neurocontrolerul cu analiz˘a de imagine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254.1.1 Algoritm de procesare a imaginilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264.1.2 Ret¸eaua neuronal˘a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264.1.3 Rezultatele simularii metodei Neuro-Controlerul cu analiz˘a de imagine 274.2 Metoda cˆampului de potent¸ial utilizˆand ret¸eleneuro-fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294.2.1 Estimare distanta obstacol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294.2.2 Cˆampul de potent¸ial neuro-fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304.2.3 Rezutatele simul˘arii metodei cˆampului de potent¸ial . . . . . . . . . . 32 5 Cercet˘ari experimentale asistate de calculator; simularea ¸si validarea mod-elelor matematice elaborate 36 5.1 Model Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375.2 Controlul ˆın pozit¸ie al structurii modelului experimental . . . . . . . . . . . 385.3 Tehnici inteligente pentru detect¸ia obstacolelor . . . . . . . . . . . . . . . . . 403  45.3.1 ˆImbun˘at˘at¸irea performant¸elor metodei fluxului optic pentru detect¸ia obstacolelor utilizˆand modelul matematic . . . . . . . . . . . . . . . . 415.3.1.1 Fluxul optic Lucas Kanade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415.3.1.2 Derivate direct¸ionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415.3.1.3 Transformarea Afin˘a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425.3.1.4 Analiza Componentelor Independente . . . . . . . . . . . . 425.3.1.5 Criteriul de decizie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425.3.1.6 Rezultate experimentale pentru modelarea matematica a flux-ului optic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435.3.2 Algoritm neuronal de procesare a fluxului optic . . . . . . . . . . . . 455.3.2.1 Rezultate obt¸inute prin metoda neuronal˘a de calcul al flux-ului optic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465.3.3 Metoda fluxului optic utilizˆand teoria neutrosofic˘a . . . . . . . . . . . 475.3.3.1 Fluxul optic Horn-Shunk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485.3.3.2 Parametrii fluxului optic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495.3.3.3 Sistemul neutrosofic de inferent¸˘a . . . . . . . . . . . . . . . 505.3.3.4 Rezultate experimentale pentru metoda fluxului optic uti-lizˆand sisteme de inferent¸˘a neutrosofice . . . . . . . . . . . . 53 5.3.3.5 Analiza timpului de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545.3.3.6 Fuzzy vs. neutrosofic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555.3.3.7 Concluzii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565.4 Controlul modelul experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6 Contribut¸ii originale 607 Concluzii 64Bibliografie Selectiv˘a 67Anexe 75
We Need Your Support
Thank you for visiting our website and your interest in our free products and services. We are nonprofit website to share and download documents. To the running of this website, we need your help to support us.

Thanks to everyone for your continued support.

No, Thanks
SAVE OUR EARTH

We need your sign to support Project to invent "SMART AND CONTROLLABLE REFLECTIVE BALLOONS" to cover the Sun and Save Our Earth.

More details...

Sign Now!

We are very appreciated for your Prompt Action!

x